说明书
目 录
摘 要..................................................................................................................1
Abstract..................................................................................................................2
第一章 概述..........................................................................................................1
1.1 研究背景........................................................................................................1
1.2 国内外研究状况............................................................................................1
1.2.1 国内发展状况......................................................................................1
1.2.2 国外发展状况......................................................................................2
1.3 研究内容........................................................................................................3
第二章 设计方案的分析与选定...........................................................................4
2.1 设计方案论述................................................................................................4
2.1.1 驱动方式..............................................................................................4
2.1.2 传动系统设计......................................................................................4
2.1.3 工作范围............................................................................................4
2.2 机械臂机械传动原理....................................................................................4
2.2.1 手部....................................................................................................5
2.2.2 腕部......................................................................................................5
2.2.3 臂部......................................................................................................5
2.2.4 底座部件..............................................................................................6
2.3 机械臂总体方案设计....................................................................................6
2.3.1 直角坐标机械臂结构..........................................................................6
2.3.2 圆柱坐标机械臂结构..........................................................................6
2.3.3 球坐标机械臂结构..............................................................................6
2.3.4 关节型机械臂结构..............................................................................7
2.4 机械臂的工作范围确定................................................................................7
第三章 六自由度机械臂主要结构设计及计算.................................................10
3.1 底座的设计与计算......................................................................................10
3.2 腰部的设计与计算......................................................................................11
3.3 大臂的设计与计算......................................................................................12
3.4 小臂的设计与计算......................................................................................13
3.5 手腕的设计与计算......................................................................................14
3.6 手部的设计与计算......................................................................................15
第四章 六自由度机械臂辅助部分设计............................................................17
4.1 机械臂各关节部件减速器的选型..............................................................17
4.2 轴结构尺寸设计..........................................................................................17
4.3 轴的受力分析及计算..................................................................................17
4.4 轴承的寿命校核..........................................................................................18
4.5 各轴键和键槽的选择及其校核..................................................................19
4.6 机身结构的设计..........................................................................................19
4.6.1 机身箱体材料的选择........................................................................19
4.6.2 机身的结构设计及制造工艺............................................................19
第五章 六自由度机械臂的三维建模.................................................................21
5.1 机械装配的基本概念..................................................................................21
5.1.1 零件....................................................................................................21