水平关节机器人小臂及控制系统设计
吉林大学本科毕业论文
中文摘要
本次我所做设计题目为水平多关节型工业机器人设计——小臂与手腕结构及控制
系统设计，具体设计了小臂，腕部结构的装配图及零件图，电气原理图部分采用了
MCS-51 型单片机控制。
20 世纪 50 年代，工业机器人为解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量而诞生
从那以后，机器人作为生产自动化的典型代表，在制造业领域获得了巨大成功。人们逐
步发现，在高温、有毒等工人不宜久留的工作环境中，机器人可以发挥其独特优势。
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成，是一
种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪电一体化自动化
生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
关键词 多关节 工业机器人 自动化 单片机
吉林大学本科毕业论文
外文摘要
Title Multi-level key-based design of industrial robots——arm and wrists
structure and control system design
Abstract
I have finished multi-level key-based design of industrial robots——arm and wrists structure and control
system design, Specifically designed arm and wrists structures and components assembly. Electrical
principles components use MCS-51 type PC to control them.
1950s of the 20th Century, Industrial robots are born to solve monotonous, repetitive manual and
improve product quality. Since then, as a typical representative of the production automation robotics in the
manufacturing area was a great success. It is gradually revealed the robot can play its unique advantages in
the bad environment such as high temperature, toxic work environment and workers should not stay
somewhere long.
Industrial robots are composed of operating aircraft (mechanical identity), signal controllers, servo-
driven systems and sensor devices. They are automated production equipment spectrometers which are a
fake person operation, automatic control, may repeat programming and operate in three-dimensional space
of the complete integration. Particularly suitable for multi-species and the soft production volume change.
Key words: Multi-level; Industrial robots; Automation; PC
吉林大学本科毕业论文
目 录
1 绪论.......................................................................................................................1
1.1 工业机器人概述.............................................................................................2
1.2 工业机器人的发展现状.................................................................................3
1.3 工业机器人的发展趋势.................................................................................4
1.4 工业机器人产业发展模式的探讨.................................................................5
2 总体方案设计.....................................................................................................7
2.1 设计的主要内容与要求.................................................................................7
2.2 设计（论文）的主要技术参数及进度安排。.............................................8
2.2.1 重要技术参数.....................................................................................8
2.2.2 进度安排.............................................................................................8
3 机械系统设计.....................................................................................................9
3.1 工业机器人手臂设计....................................................................................9
3.1.1 设计要求...........................................................................................9
3.1.2 带轮设计...........................................................................................9
4 数控部分设计.....................................................................................................13
4.1 电机的选择..................................................................................................13
4.2 步进电机控制电路.......................................................................................13
4.3 控制系统硬件电路设计...............................................................................14
4.3.1 确定硬件电路总体方案...................................................................14
4.3.2 单片机及其接口电路设计.............................................................14
4.3.3 系统扩展...........................................................................................15
4.3.4 程序储存器的扩展...........................................................................18
4.3.5 外部地址锁存器的选用.................................................................19
4.3.6 静态数据存储器的扩展.................................................................20
4.3.7 译码器的选用.................................................................................21
4.3.8 8031 的扩展 I/O 接口的设计.........................................................22
4.3.9 键盘和显示器的选用.....................................................................24
4.4 程序设计.....................................................................................................25
毕业设计总结...........................................................................................................29
致谢...........................................................................................................................30
参考文献...................................................................................................................31
摘要：
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吉林大学本科毕业论文中文摘要本次我所做设计题目为水平多关节型工业机器人设计——小臂与手腕结构及控制系统设计，具体设计了小臂，腕部结构的装配图及零件图，电气原理图部分采用了MCS-51型单片机控制。20世纪50年代，工业机器人为解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量而诞生从那以后，机器人作为生产自动化的典型代表，在制造业领域获得了巨大成功。人们逐步发现，在高温、有毒等工人不宜久留的工作环境中，机器人可以发挥其独特优势。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变...
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作者：585056
分类：非标机械电气自动化
价格：30光币
属性：31 页
大小：320.35KB
格式：DOC
时间：2022-11-24
