电气复合驱动柔性欠驱动机械手设计与实现
电气复合驱动柔性欠驱动机械手设计与实现 摘 要:目的针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手。方法根据机械手需要满足的功能设计机械手结构,运用Matlab软件中的Fsolve函数求解机械手中指节、指尖节相对转角与笔形气缸压力的关系,并以此绘制机械手的工作空间图,建立机械手的简化抓取模型,并以500mL的啤酒、160mL的可乐为抓取目标进行机械手抓取计算。结果机械手的尺寸自适应连续宽度范围为0~200mm,在适应被抓物体尺寸大小的同时可以对机械手与物体间的接触力进行精确控制。结论设计的机械手抓取范围较大,装有扭弹簧的串联双铰链结构使机械...
2023-02-25
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