随车液压起重机的轨迹控制外文文献翻译、中英文翻译
随车液压起重机的轨迹控制
问题描述
这项方案是根据如图 1 所示的多自由度随车液压起重机控制问题提出来的。
控制随车起重机要求操作人员技术相当高，它的操作机动范围很小。如果可以
让现代的起重机实现遥控控制的话，操作人员只需要控制他手中的遥控器就可
以控制起重机把重物放在他要求的任何地方。一个按钮控制一个自由度方向上
的转动。因此只需要让操作人员得到熟练的训练他就可以每次控制更多的按钮
来实现多个自由度的转动。
图 1 所示为一台随车液压装载起重机部分液压系统控制图实例
这项工程的目标是设计一台非熟练操作人员都能够控制的移动式液压起重
机。操作人员根据吊具总成的合成轨迹控制一根操纵杆。这样不同的自由度就
可以同时被控制。
多数随车液压起重机的结构就像图 1 所示的
那样，大多数都是非常柔性化的，因此当受载时
它们就会弯曲。这样做可以使起重机吊重比最低。
事实上吊重顶端位置也是制约控制系统结构偏差
的因素。这种问题可以通过一个好的位置偏差补
偿控制系统解决，这个系统还可以消除操作初期
结构上发生的摆动。
继续使结构轨迹偏差补偿控制系统在起重机
上进一步发展，起重机的装载能力将可以大大得到提高。当这种在起重机里的
吊具总成
图 2 测试起重机图片
摆动可以被控制系统抑制的方法能够得到充分证明，在一个长的期限里可能有
一个降低动力学安全系数的机会。这将使起重机生产商和用户节省一大笔费用。
方案内容
现以一台如图 2 所示的 HMF 680-4 型随车液压起重机来分析这些问题。在
这台起重机的不同位置安装了传感器来监视系统上的不同参数值，它们都是一
些起重机上很重要的不同连接位置的压力、流量、应变参数值。实验测试可以
证实起重机性能，所以可以通过精确的模型来测试起重机的性能。为了使所含
盖的几个问题能够描述得更清楚，这些问题被简略的表述如下：
1. 分析系统要求说明书
系统的执行标准分析已被完成。基于系统的这种要求连同确保系统的执行
的检验程序将被列入清单。
2. 机械子系统模型
许多技术模型已经存在，因此这些部件包括研究明确的模型局部动力学的
表达方法。机械子系统的分析与局部模型偏差的详细分析相同。这样做是为了
使计算的有效性能够明确表达出来，同时使系统的动作在控制过程中能够十分
精确。基于这种非常有前景的用公式表示一个数学子系统模型的方法已经完成，
它将从起重机试验台的实验结果中得到校验。
3. 液压子系统模型
跟机械子系统建模一样，液压子系统模型由液压泵、不同的液压阀、激励
源和液压导管组成。然而，并不是这些都要建模，只是那些对系统动力学部件
影响比较大的成分才建模。液压子系统模型也需要用实验的方法来证明。除此
之外是否在对偏差进行补偿时，系统中用了比重比较大的电液比例控制阀都必
须被分析，即对机械结构的摆动进行分析。基于上述修正，对液压系统如果有
必要都要做。
4.分析和标准的解决反转运动结构
起重机相对于底部有一个可以操作的特定空间，即吊具总成能达到的范围。
这是公认的起重机工作范围。有的部位要通过不同的路线才可以达到。因此有
必要在这些区域确定最佳的运动结构。有不同的参数标准，习惯上用起重机上
总负荷的最小值，也就是在临界状态点的最小压力值。为了做这个重要的结构
压力分析，基于实现这个运算法则的控制系统将进一步得到发展。
摘要：
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随车液压起重机的轨迹控制问题描述这项方案是根据如图1所示的多自由度随车液压起重机控制问题提出来的。控制随车起重机要求操作人员技术相当高，它的操作机动范围很小。如果可以让现代的起重机实现遥控控制的话，操作人员只需要控制他手中的遥控器就可以控制起重机把重物放在他要求的任何地方。一个按钮控制一个自由度方向上的转动。因此只需要让操作人员得到熟练的训练他就可以每次控制更多的按钮来实现多个自由度的转动。图1所示为一台随车液压装载起重机部分液压系统控制图实例这项工程的目标是设计一台非熟练操作人员都能够控制的移动式液压起重机。操作人员根据吊具总成的合成轨迹控制一根操纵杆。这样不同的自由度就可以同时被控制。多数...
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