智能化机械设备控制页面的基本操作
智能化机械设备控制页面的基本操作
摘要：ABB 型机器人常用于金属的焊接， 切面的涂刷， 流水线搬运与弧度切割等操作的智能
化机械设备。这类机型主要用于生产小型机床， 随着生产工艺的进步， 中小型机床渐渐在东
南亚、非洲等地区占有了非常大的市场。在小型机床的生产流水线中， 该类机型尤其是 ABB
型的智能化设备使用 PLC 控制， 灵活方便， 起到了至关重要的作用。通过对机器人主要结构
和功能特点的分析， 以及对控制面板基本应用操作的介绍。让工程师更多地了解该类型机器人
的工作特点， 减少实际操作中遇到的困惑和突发情况。
关键词： 机械手； 示教器； 操作指令；
1 概述
ABB 型机器人是瑞典机器人生产商 ABB 公司的产品，常用于金属的焊接，切面的涂刷，流水
线搬运与弧度切割等操作的智能化机械设备。这类机型主要用于小型机床的生产过程，例如：
小型家用车床、小型钻铣床、小型多功能机床、小型数控机床等。在生产流水线中，该类机型
的智能化设备使用 PLC 控制，灵活方便，起到了至关重要的作用。
2 ABB 机器人分析
ABB 机器人主要结构为机械手和控制柜两部分。机械手是 ABB 机器人的工作部分，通过机械
手可以完成生产线上的焊接、涂刷、搬运及切割等操作。机械手由六个独立的转轴组成的一个
空间六杆开链机构。该六个独立转轴从上到下分别命名为 J6、J5、J4、J3、J2、J1,其中
J1、J4、J6 三个转轴可进行左右转动，J2 转轴可进行前后移动，J3、J5 两个转轴可进行上下移
动。空间六杆开链机构在理论上可达到运动范围内空间的任何一点[1].
机械手能够灵活工作是由于六个转轴均由各自独立的 AC 伺服电机进行驱动。每个 AC 伺服电
机均有编码器，可以单独对每个电机进行编码。并且每个转轴都带有一个齿轮箱，用于转轴运
动精度的控制，使机械手综合运动精度达正负 0.05mm 至正负 0.2mm[2].机械手带有的手动松闸
按钮，可以便于工程师在日常维护等工作中，快速拆装并进行内部线路维护。
机械手上还有很多辅助的性能，如带有平衡气缸及弹簧可用于搬运过程中的稳定性；带有串口
测量板 （SMB ）, 测量板配备了六节可充电的镍铬电池，可防止意外断电而丢失数据。
智能机器人的控制柜是用来控制机械手做运动的。控制柜由外观的操作台和内部的控制系统、
驱动系统、电源系统以及其他主要部件构成。
首先，外观的操作台主要有主电源开关、示教器、操作面板和磁盘驱动器这四个部分组成。其
中Teach Pendant 是用来进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控运行状态。其
次，控制系统主要由 Robot computer board、Memory board、Memory board、Main computer
board、Optional boards、Communication boards 所构成。Robot computer board 是机器人计算机
板，用于控制运动与输入/输出通讯；Memory board 是存贮板，用于增加额外的内存。Main
computer board 是主计算机板，含有8M 内存，用于控制整个系统。Communication boards 是通
讯板，用于网络或现场总线通讯[3].然后，驱动系统主要由 DC link、Drive module 所构成。其
中DC link 作用是将三相交流电转换为三相直流电，并给设备供电；Drive module 是用于控制
转轴的转矩，每个单元控制 2-3 根转轴的转距。最后，电源系统主要由 Transformer、Supply
unit 所构成。其中 Transformer 是进电变压器。Supply unit 是直流供电单元，用于整流输出电压
及短路保护[4].
3 控制面板基本操作应用
机器人的操作分为三种模式，分别为自动模式、手动限速模式和手动全速模式。在自动模式
下，机器人工作时的编程功能被锁定，不能修改。手动限速模式可以在机器人程序测试时使
用，它的速度小于 250mm/s.手动全速模式尽量在技术经验丰富的工程师作程序测试时使用，一
般情况下，普通员工不能随意使用该模式进行测试。这三种模式可用对应的钥匙在操作面板的
操作模式选择器进行操作选择。
摘要：
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智能化机械设备控制页面的基本操作摘要：ABB型机器人常用于金属的焊接，切面的涂刷，流水线搬运与弧度切割等操作的智能化机械设备。这类机型主要用于生产小型机床，随着生产工艺的进步，中小型机床渐渐在东南亚、非洲等地区占有了非常大的市场。在小型机床的生产流水线中，该类机型尤其是ABB型的智能化设备使用PLC控制，灵活方便，起到了至关重要的作用。通过对机器人主要结构和功能特点的分析，以及对控制面板基本应用操作的介绍。让工程师更多地了解该类型机器人的工作特点，减少实际操作中遇到的困惑和突发情况。 关键词：机械手；示教器；操作指令； 1 概述ABB型机器人是瑞典机器人生产商ABB公司的产品，常用于金属的焊...
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作者：闻远设计
分类：非标机械电气自动化
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