伺服定位机械手PLC系统开发研究
伺服定位机械手 PLC 系统开发研究
摘要： 本文介绍的伺服定位机械手模拟了工业控制中机械手定位搬运货物, 通过对基于三
菱PLC 伺服定位机械手的硬件和软件设计, 实现了工件搬运的自动控制。该定位机械手水平方
向由三菱伺服电动机控制滚轴丝杠正反转, 完成水平左右移动, 机械手垂直方向、夹紧/放松均
由电磁阀控制气缸实现。
关键词： 伺服定位机械手; 三菱 PLC; 三菱伺服电动机;
Abstract ：The servo positioning manipulator described in this paper simulates the
positioning and transporting of the manipulator in industrial control.Through the hardware and
software design of the servo positioning manipulator based on Mitsubishi PLC, the automatic control
of workpiece handling is realized.On the horizontal direction, the positioning manipulator is controlled
by the Mitsubishi servo motor to turn the roller screw forward and backward to complete the
horizontal left-right movement.On the vertical direction, the clutching and releasing of the manipulator
are realized by the solenoid valve controlling the cylinder.
Keyword： servo positioning manipulator; Mitsubishi PLC; Mitsubishi servo motor;
0 引言
机械手发展越来越迅速, 在制造、医疗等众多领域得到了广泛的应用。伺服控制系统是用来精
准地跟随或复现某个过程的反馈控制系统, 在很多情况下伺服系统是机械位移或位移速度、加
速度的反馈控制系统, 其作用是使输出的机械位移准确地跟踪输入的位移 (或角度) 。通过伺服
控制机械手可以实现精确定位, 且操作简单, 易于维护, 有利于提高生产效率, 具有相当的实用
性。
1伺服定位机械手系统组成及控制要求
该伺服定位机械手模拟了工业控制中机械手定位搬运货物, 驱动其机械手装置精确定位到指定
工位然后抓取工件, 并将工件输送到指定地点后放下, 实现了工件搬运的自动控制。该伺服定位
机械手系统由抓取机械手装置 (执行机构) 、三菱 PLC 模块、伺服驱动器、伺服电机、触摸屏
等部件组成, 系统组成如图 1所示。
控制系统具有手动控制、自动单周期控制和自动连续控制三种模式, 其控制要求如下。
Fig.1 Sketch map of composition of servo positioning manipulator system
(1)自动控制模式。
“ ”按 回原点 按钮, 机械手回到原点位置; “ ”按 启动 按钮, 垂直机械手向下移动至下极限位置, 机械
手指夹紧工件, 延时 1 s, 垂直机械手向上移动至上限位, 机械手水平移动 200 mm, 到位后停止水
平右移, 垂直机械手向下移动至下限位, 机械手指放松, 工件释放, 延时 1 s 后, 垂直机械手向上移
动至上限位, 机械手向左水平移动, 回到原点位置后停止, 完成一个工作周期。连续控制模式就
是反复循环以上的搬运动作, 并可以实现计数功能。
(2)手动控制模式。
该模式通过触摸屏控制, 控制机械手的水平左右移动、上下垂直移动、机械手指的夹紧与放
松。在触摸屏上可以设置水平、左右移动的速度与行程。手动模式可以随时切换成自动运行,
自动模式要切换成手动模式必须在系统停止后才能切换。
(3)停止要求:
任何时候按下停止按钮, 系统完成当前动作后停止。停止时可以手/自动切换, 重新启动系统。
摘要：
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伺服定位机械手PLC系统开发研究摘 要： 本文介绍的伺服定位机械手模拟了工业控制中机械手定位搬运货物, 通过对基于三菱PLC伺服定位机械手的硬件和软件设计, 实现了工件搬运的自动控制。该定位机械手水平方向由三菱伺服电动机控制滚轴丝杠正反转, 完成水平左右移动, 机械手垂直方向、夹紧/放松均由电磁阀控制气缸实现。 关键词：伺服定位机械手; 三菱PLC; 三菱伺服电动机; Abstract ：The servo positioning manipulator described in this paper simulates the positioning and transporti...
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作者：闻远设计
分类：非标机械电气自动化
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时间：2023-02-25
