六自由度并联机器人非线性PID控制外文文献翻译、中英文翻译
附录A六自由度并联机器人非线性PID控制(NonlinearPIDcontrolofasix-DOFparallelmanipulator)Y.X.SU,B.Y.DuanandC.H.Zheng摘要:在连杆空间,非线性比例,积分,微分算法被提出用于以实现一般六自由度机器人高精度跟踪控制。在实践中,在带有随机噪音的非连续测量信号中如何挑选出微分信号,控制系统的性能是有限的。因此,非线性PID的开发用两个非线性跟踪微分器在存在扰动和噪音的情况下获得高质量微分信号。在控制误差上,非线性比例,积分和微分的组合通常是用来综合控制,在以这些领域中提高性能,比如增加阻尼,减少跟踪误差。实验结果表明,对于工程...
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