斜臂注塑机械手机械毕业设计
新疆工程学院毕业论文（设计）
摘要
注塑机专用机械手是一种全自动的工作机器，全自动地模拟手腕和上下臂的功能 ，
能根据需要自动控制各部件的运输产品或操作工具.它对于减少重体力劳动，改善劳动
条件，保证生产安全，全面提高机械臂的生产效率，保证产品质量，降低废品率，降
低生产成本，促进企业之间的竞争，具有特殊的作用。注射器专用机械手是提供自动
化注塑生产设备的专用设备。
本文首先对国内外注塑机机械手的发展现状进行了综述，并对其研究类型和设计
方案进行了逐步确定，并分析了其发展趋势。重点介绍注塑机专用斜臂机械手的机械
结构设计。
专用的斜臂注塑机械手，能大大提高生产效率，降低各种生产成本，避免因人为
失误造成不必要的损失，且能使注塑机长期稳定运行，因此，斜臂机械手在注塑过程
中的作用越来越重要。他们大多为比赛作了准备。随着注塑工业的发展，机械手在注
塑过程中起到了上料、混合、自动下料、废料收。
关键词：机械手；操作系统；气动；AutoCAD
新疆工程学院毕业论文（设计）
目录
1.绪论...............................................................5
2 注塑机机械手的总体设计方案 ......................................... 6
2.1
注塑机机械手的设计分析 .......................................... 6
2.1.1
注塑机机械手的设计内容 ...................................... 6
2.1.2
注塑机机械手的设计要求 ...................................... 7
2.2
注塑机机械手的设计方案 .......................................... 7
2.2.1
机械手的坐标型式与自由度 .................................... 7
2.2.2 机械手的手部结构方案设计 .................................... 7
2.2.3 机械手 手腕部分 方案设计 ...................................... 8
2.2.4
机械手 副臂部分 方案设计 ...................................... 8
2.2.5
机械手 主臂部分 方案设计 ...................................... 9
2.2.6
机械手 的驱动 方案设计 ........................................ 9
2.2.7
机械手 的控制 方案设计 ........................................ 9
2.2.8
机械手的定位方案设计 ........................................ 9
2.2.9
机械手 的主要参数 ............................................ 9
2.2.10
机械手 运动系统分析 ........................................ 1 0
3 注塑机机械手的组成部分 ............................................ 1 2
3.1
手部结构设计 ................................................... 1 2
3.1.1
手部结构设计 ............................................... 1 2
3.1.2
气动驱动力计算 ............................................. 1 3
3.2
手腕结构设计 ................................................... 1 4
3.2.1
手腕结构设计 ............................................... 1 4
3.2.2
手腕 的驱动力矩的计算 ....................................... 1 5
3.3
副臂结构设计 ................................................... 1 6
3.3.1
副臂结构设计 ............................................... 1 6
3.3.2
副臂气缸选用以及驱动力矩计算 ............................... 1 8
3.4
手腕与副臂连接结构设计 ......................................... 2 1
3.4.1
副臂气缸连接形式选用 ....................................... 2 1
3.4.2
手腕与副臂连接结构设计 ..................................... 2 2
3.5
主臂结构设计 ................................................... 2 3
3.5.1
主臂结构设计 ............................................... 2 3
3.5.2
主臂气缸选用以及驱动力矩计算 ............................... 2 5
3.6
主副臂连接结构设计 ............................................. 2 6
3.6.1
主臂气缸连接形式选用 ....................................... 2 6
3.6.2
副臂与主臂连接结构设计 ..................................... 2 6
3.7
机身结构设计 ................................................... 2 8
3.7.1
机身的整体设计 ............................................. 2 8
3.7.2
机身 与主臂连接结构设计 ..................................... 3 0
3.7.3
机身气缸选用以及驱动力矩计算 ............................... 3 2
第 2 页 共 30 页
新疆工程学院毕业论文（设计）
4 结 论 ............................................................. 3 5
5 致 谢 ............................................................. 3 6
6
参考文献 .......................................................... 3 7
第 3 页 共 30 页
摘要：
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新疆工程学院毕业论文（设计）摘要注塑机专用机械手是一种全自动的工作机器，全自动地模拟手腕和上下臂的功能，能根据需要自动控制各部件的运输产品或操作工具.它对于减少重体力劳动，改善劳动条件，保证生产安全，全面提高机械臂的生产效率，保证产品质量，降低废品率，降低生产成本，促进企业之间的竞争，具有特殊的作用。注射器专用机械手是提供自动化注塑生产设备的专用设备。本文首先对国内外注塑机机械手的发展现状进行了综述，并对其研究类型和设计方案进行了逐步确定，并分析了其发展趋势。重点介绍注塑机专用斜臂机械手的机械结构设计。专用的斜臂注塑机械手，能大大提高生产效率，降低各种生产成本，避免因人为失误造成不必要的损失，...
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