目录
目 录
摘 要......................................................................................................................................................I
ABSTRACT..........................................................................................................................................II
目 录..................................................................................................................................................III
第1章 绪论............................................................................................................................................1
1.1 概述...............................................................................................................................................1
1.2 康复机器人的国内外研究现状...................................................................................................2
1.3 上肢康复机器人系统的发展前景...............................................................................................4
1.4 本课题主要研究内容...................................................................................................................5
第2章 总体结构方案设计....................................................................................................................6
2.1 总体方案设计...............................................................................................................................6
2.2 康复机器人框架造型的设计.......................................................................................................9
2.3 本章小结.......................................................................................................................................9
第3章 元件选择..................................................................................................................................11
3.1 电机选择.....................................................................................................................................11
3.1.1
电机选择
..............................................................................................................................11
3.2 同步带轮的选择.........................................................................................................................12
3.3 蜗轮蜗杆减速器的选择.............................................................................................................13
3.4 齿轮的选择.................................................................................................................................13
3.5 轴承的选择.................................................................................................................................13
3.6 本章小结.....................................................................................................................................14
第4章 机械机构设计与计算..............................................................................................................15
4.1 蜗轮蜗杆设计.............................................................................................................................15
4.1.1
选择材料
..............................................................................................................................15
4.1.2
按齿面接触疲劳强度进行设计
..........................................................................................15
4.1.3 蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸......................................................................................16
4.1.4
校核齿根弯曲疲劳强度
......................................................................................................17
4.1.5
验算效率
η...........................................................................................................................18
4.2 锥齿轮设计.................................................................................................................................18
4.3 同步轮设计.................................................................................................................................20