吊臂车--文献综述+开题报告叉车类的小型吊臂车发展综述
一、（叉车类的小型吊臂车发展综述）
一、 课题背景
作为物流自动化领域中的新兴技术，吊臂搬运技术在物流行业中通常被称为工
业机器人，叉车机器人或叉车设备。近年来，吊臂搬运技术得到了飞速发展。一方
面，国内大中型企业规模也在扩大，生产能力不断提高，企业规模不断扩大，规模
不断扩大，对搬运设备的工作能力要求也越来越高[1]。传统的搬运装置向高速，复杂
的方向发展。另一方面，各个企业的品牌产品正逐渐从卖方市场向买方市场转变。近
年来，企业的生产经营方式正逐步向多品种，小批量，单产的方向发展。生产企业很
难承受仅从一条生产线生产单个产品的巨大成本。生产线通常需要在生产线上生成多
个“分支”。每个“分支机构”都可以生产一种或多种产品[2]。这样的生产线实际上可
以生产更多的产品。同时，它也为自动码垛设备提供了更广阔的生活空间。正是由于
搬运设备带来的便利，现代企业在生产过程中必须配备这些备。
随着物流业的不断发展，出现了大型的物料批发中心和一些配送中心，这使得
企业面对着成千上万的客户，根据每个客户的需求，按照订单生产和分配产品，从
而为搬运设备技术的发展提供了更多的发展机会 [3]。据统计，随着工业 4.0 的大幅度
推广，全球各国家尤其欧美国家的自动化程度替换极快，而而实现了全面发展[4]。
起重机械是一种对重物能完成垂直升降的机械。在工业和民用建筑工程中，作为
主要建设机械的设备，被用于运输过程中的建筑部件、材料的装载、搬入，还确保了
解决人类无法胜任作业的问题，保证作业的项目质量，缩短了建设期，减少罢工，
成为重要的建设机械[5]。
随着市场经济的发展，技术开发正在向超高层、长跨度、钢结构方向推进。起得机
技术是构造中不可缺少的技术。举个例子，建设奥运会会场。例如，国家剧院的“蛋
壳”结构由 148 个电弧光线和 700 吨的环形光束组成。如何安全、快速、经济有序地升
起700 吨梁，是整个项目成功的关键[6]。中国有这样的构造，最典型的是奥林匹克体
育场的“鸟巢”结构、CCTV 的新塔结构、上海经贸塔、广州新白云机场航站楼等，伴
随着国家经济建设的发展。可以预见的将来会有更多这样的结构。因此，有必要加快
在中国起重技术的发展 。
在我国各类产业都快速发展的今天，小型的起重设备也越来越多的在各行各业中
得到需要，所以设计一款的便携式的起重机有着很大的意义。其主要使用液压缸作为
起重的动力，通过设计相应的机构，这样可以让起重机在不使用的情况下尽可能的
减小占地面积[7]。
二、 国外研究现状
吊臂搬运车的结构是实现 吊臂搬运车的重要基础，根据吊臂搬运车需在狭小仓
储环境实现高速、高精度运动的要求，研究者主要针对叉车工作装置、悬架结构设计、
关键承载结构静动力学分析、整车多体动力学仿真展开研究[8]。
叉车工作装置作为叉车搬运物体的核心部件，主要由货叉、叉架、内外门架、起升
机构、倾斜机构等组成，各结构力学性能的好坏直接关系到叉车整体是否能够正常作
业，相关学者与企业对此也做了大量的研究，太原科技大学的蔚鹏飞在 2019 年等提
出了新型叉车门架起升机构[9]，将传统的液压举升改为卷扬机缠绕钢丝绳举升，但该
门架结构需增设相应的自锁装置与断电保护等装置；大连理工大学的孙昌元通过重
新设计门架型钢的截面与门架型钢生产工艺的优化，实现了门架轻量化与降低门架
系统噪声辐射值的目的；柳州叉车公司的莫德志提出一种采用单起升油缸的叉车门
架结构，其与传统双起升油缸相比，结构简单且解决了传统双起升油缸起升不同步
的问题，但需与箱型门架配套使用，且在相同提升高度的情况下门架高度较大。叉车
工作装置在下降阶段的势能是潜在的回收能源，基于此，国内一些学者针对叉车工
作装置的势能回收系统进行了多年的研究，合肥工业大学的张克军等提出一种基于
[10]
发电机及超级电容器的电动叉车势能回收系统方案，且给出了该系统的控制策略
其也研究了电动叉车势能回收效率的影响因素；针对传统液压举升机构能量利用率
较低的问题[11]，吉林大学的王尧提出并设计了一种新型叉车机构节能系统，其采用
电驱动并以滚动螺旋副取代传统的液压缸举升系统，该举升机构较传统的液压传动
举升机构效率大大提升，但由于其传动具有可逆性，需增设防逆转装置。
国内企业与学者已对叉车的静态设计做了多年研究，无锡开普动力有限公司的孙
传
清在2021 年借用计算机辅助设计软件对叉车起升油缸与倾斜油缸进行了受力分析，
并论述了一种在叉车设计过程中对起升油缸与倾斜油缸进行设计和选择的方法；山
推公司的李泽阳等人对叉车门架液压缸与车架相连的常见的 3 种典型的液压缸支座
结构形式进行了[12]
有限元分析，结果表明外置式液压缸支座能够提供更稳定的强度与刚度；山东理工
大学
摘要：
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一、（叉车类的小型吊臂车发展综述）一、课题背景作为物流自动化领域中的新兴技术，吊臂搬运技术在物流行业中通常被称为工业机器人，叉车机器人或叉车设备。近年来，吊臂搬运技术得到了飞速发展。一方面，国内大中型企业规模也在扩大，生产能力不断提高，企业规模不断扩大，规模不断扩大，对搬运设备的工作能力要求也越来越高[1]。传统的搬运装置向高速，复杂的方向发展。另一方面，各个企业的品牌产品正逐渐从卖方市场向买方市场转变。近年来，企业的生产经营方式正逐步向多品种，小批量，单产的方向发展。生产企业很难承受仅从一条生产线生产单个产品的巨大成本。生产线通常需要在生产线上生成多个“分支”。每个“分支机构”都可以生产一种...
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作者：闻远设计
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