无人驾驶技术的发展脉络

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　　无人驾驶汽车，简单说就是通过车辆搭载的先进传感器、算法和计算设备等，实现车辆在

很少或完全没有人工干预下的自主驾驶。1925 年，美国陆军电子工程师展示的无线电控制汽

车，标志着无人驾驶的概念形成；1960 年，斯坦福大学研发的首个全自主轮式机器人

Shakey，成为后来无人驾驶汽车研究探索的基础；1987 年，国防科技大学研制出我国第一辆无

人驾驶原型车，开启了我国在无人驾驶领域的征程；1995 年，戴姆勒奔驰发布了第一个大范围

联合开发的无人驾驶项目即尤里卡·普罗米修斯计划，众多知名大学、研究院均参与其中，全

球范围内的竞争序幕由此拉开。　

　　按照成熟程度，自动驾驶技术可分为多个级别，从 L0 级至 L5 级，其中 L0 级代表无自动

化，L4 级和 L5 级代表高度无人驾驶和完全无人驾驶。当前，无人驾驶技术正处于快速发展阶

段，L1、L2 级无人驾驶功能已相对成熟，L3、L4 级尚在发展中。在技术研发路线方面，呈现

出模块化模式和端到端模式双线并举的局面；在传感器技术方面，多传感器融合方法和纯视觉

“ ”方法竞相争渡；在地图构建方面，正从高精地图走向轻量化地图，重感知轻地图正逐渐被接

纳；大模型技术通过其强大的数据处理和学习能力，优化了环境感知、决策规划和行为预测的

准确性，显著提升了无人驾驶系统的智能化水平和安全性能。　

　　当前，无人驾驶汽车正从试验场走向实际道路，实现有限条件下的商业化应用。其中，L1

级和 L2 级的辅助驾驶功能已广泛应用，而 L3 级以上的无人驾驶技术尽管在特定场景和有限区

域中进行了测试与初步商业化尝试，但整体上仍处于技术研发和市场验证期，目前主要有四种

类型的无人驾驶车辆。第一种是无人驾驶乘用车。截至2023 年底，北京、上海、广州等51 个

城市已出台相关政策，北京、武汉、重庆等11 个城市已经开放无人驾驶载人测试运营服务。

第二种是无人驾驶出租车。部分城市已经开展了测试和示范运营，虽然相对于普通出租车，其

业务规模有限，但因低廉的价格、无接触服务等原因受到青睐。第三种是无人驾驶矿山自卸

车，基本实现 L4 级别，在露天矿区的应用（土方剥离和物料运输）成绩斐然，尤其是在提高

作业效率、降低安全风险和运营成本方面展现出显著优势。第四种是无人驾驶高速货运车。我

国干线物流的高级别无人驾驶正在持续测试并逐步试运行，在提高物流效率、降低运输成本及

提升安全性方面展现出极大潜力。　

　　未来，无人驾驶技术将走向更高级别的自动化、智能化和网联化。随着算力、数据及大模

型技术的发展，无人驾驶汽车将在驾驶和人机交互方面取得突破。同时，通信技术的发展将促

进智能车辆与智能交通系统的结合，形成车路协同的智慧城市出行模式，提高安全性和效率。

此外，无人驾驶汽车或将重塑交通格局，将通过提高道路使用效率、降低交通事故率、减少交

通拥堵和碳排放，使我们进入一个更安全、高效、环保的交通新阶段。而且，无人驾驶汽车的

普及终将改变人们的出行习惯，提供个性化的出行服务，促进共享经济的发展，最终实现一个

智能化、自动化的交通生态系统，为人类社会带来深远的影响。　

　　但是，无人驾驶技术的发展也面临着一系列挑战。一是技术成熟度不够，主要体现在汽车

对于复杂环境的识别能力上，如激光雷达在雨雾天气中的穿透能力有限，摄像头在夜间或恶劣

天气中的识别能力会下降。二是无人驾驶功能的实现需要昂贵的传感器、高性能计算平台及专

用芯片等，这直接导致成本过高，从而会限制其普及和应用。三是在车路协同和车与外界的信

息交换等方面基础设施不足，限制了汽车的感知能力和决策效率。四是数据丰富度欠缺会影响

各类智能驾驶大模型及相关算法的学习和迭代的速度。同时，我们还需要不断完善相关法律法

规，进一步明确无人驾驶的安全设计、开发、测试和应用等方面的规定。

　　（作者系中国科学院自动化研究所研究员）

　　吕宜生

　　来源：学习时报

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摘要：

　　无人驾驶汽车，简单说就是通过车辆搭载的先进传感器、算法和计算设备等，实现车辆在很少或完全没有人工干预下的自主驾驶。1925年，美国陆军电子工程师展示的无线电控制汽车，标志着无人驾驶的概念形成；1960年，斯坦福大学研发的首个全自主轮式机器人Shakey，成为后来无人驾驶汽车研究探索的基础；1987年，国防科技大学研制出我国第一辆无人驾驶原型车，开启了我国在无人驾驶领域的征程；1995年，戴姆勒奔驰发布了第一个大范围联合开发的无人驾驶项目即尤里卡·普罗米修斯计划，众多知名大学、研究院均参与其中，全球范围内的竞争序幕由此拉开。　　　按照成熟程度，自动驾驶技术可分为多个级别，从L0级至L5级，其...

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