4.三自由度工业机器人设计 任务书
院本科生毕业论文（设计）任务书
姓名 学号 专业班级 机器人工程一班
毕业论文（设计）题目：三自由度工业机器人设计
毕业论文（设计）的立题依据
工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定
位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装
卸工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速
度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动
进行各种操作。工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善这种机器
人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，
识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任
务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。
主要内容及要求
1. 设计内容：
（1）总体方案设计，要求拿出 2套以上论证方案进行对比分析，从中选出最优
方案；
（2）绘制三自由度工业机器人系统工作总图；
（3）根据总体方案及工作总图，设计三自由度工业机器人装置；
（4）设计工业机器人主体及电机等零部件。
2. 技术目标：
（1）抓取重量：2.69Kg；
（2）自由度：3个（1个回转，2个移动）；
（3）机座：长 120mm，回转运动，回转角 0~180°，步进电机驱动，单片机控
制；
（4）腰部机构：长 680mm，伸缩运动，升降范围 450mm；
（5）手臂机构：长 826mm，伸缩运动，伸缩范围 50mm，液压缸驱动，行程开
关控制。
（6）按 5年寿命，每年工作 800 小时计。
（7）成本建议造价不高于￥50,000 元。
3. 主要任务：
（1）完成总体方案、工作原理论证；
（2）机械结构设计：装配图 0号图纸 1张；重要零件图折合 0号图纸 1张；
（3）相应的结构刚度、强度计算和校核；
（4）电气系统设计及传动装置相应的选型和计算；
（5）开题报告 1份，附相应 5-7 页PPT；
（6）中期报告 1份，附相应 8-10 页PPT；
（7）毕业设计说明书 1份，附相应 10-15 页PPT；
（8）与课题相关外文资料汉语翻译 1份。
进度安排：
2023 年9月20 日—2023 年10 月10 日：熟悉课题、方案设计，准备开题。
2023 年10 月11 日：开题检查。如没有通过，第二次开题时间待定。
2023 年10 月16 日—2023 年12 月10 日：进行机械部分的原理性设计、结构设
计、理论计算论证、电气部分的原理性设计、电路图设计等。
2023 年12 月11 日：中期检查。如没有通过，第二次中期检查时间待定。
2023 年12 月19 日-2024 年2月28 日：完善机械部分结构设计、绘制机械图纸、
完成外文资料翻译等。
2024 年3月1日-2024 年4月22 日：完善设计，进行经济和社会效益、环境效益
分析，撰写设计说明书。
2024 年4月23 日—进行毕业设计答辩。第二次答辩时间待定。
2024 年5月16 日前—修改图纸和设计说明书，提交文档。
学生签字：
指导教师签字：
年 月 日
教研室意见:
摘要：
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院本科生毕业论文（设计）任务书姓名学号专业班级机器人工程一班毕业论文（设计）题目：三自由度工业机器人设计毕业论文（设计）的立题依据工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识...
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作者：闻远设计
分类：课程设计课件资料
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格式：DOC
时间：2024-08-15
