机械手 毕业设计说明书 盛力制动检测机械手工作台
毕业设计说明书
课题名称：盛力制动检测机械手工作台
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指导教师
～ 学年第 学期
目 录
摘要 1
关键词 1
一、设计要求 2
二、机械手总体方案设计 3
1、机械手的组成 3
2、驱动方式的选择 3
3、执行机构 5
4、其他结构 6
三、有关计算 7
1、机械手夹角的计算 7
2、机械手手抓夹持精度的分析计算 8
3、夹紧力及驱动力的计算 9
4、升降液压缸的计算 11
5、电动机选择 12
6、G的估算 13
7、手抓夹持范围计算 14
四、PLC控制系统设计 15
1、可编程控制器的定义 15
2、PLC的基础认识 15
3、PLC控制系统的编程 17
I/O分配表 17
顺序功能图 18
梯形图 19
外部接线图 20
结束语 21
致谢 22
参考文献 23
摘 要
机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械
电子、检测和控制技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手
的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，实现了机械
手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。
随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机械手应用正迅速向社会
生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机械手产
品随之出现。随着机械手的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工
作由机械手（也称机械手）来完成。
工业机械手是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多用途的操
作机, 广泛采用工业机械手，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，
改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成
本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机械手的广泛应用正在
日益改变着人类的生产和生活方式。
机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自
动化生产。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完
成移动、转动、抓取等动作。
控制系统是机械手的指挥系统，它通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要
求进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数定运算操作的电子
1
系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式
存放在存储器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程
与继电器控制线路相比，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强；编程简单、使用方便；
设计、安装容易，维护工作量少；功能完善、通用性强；体积小、能耗低等特点。
因此，机械手控制系统越平越多的由可编程控制器来实现。
关键词：机械手 检测 PLC控制
一、设计要求：
图1-1 位置示意图
如图1-1所示，具体要求如下：
（1）机械手处在开始位置小车中间E处，小车停在A处，机械手下降，至接近工
件；
（2）机械手夹紧工件后，上升到原位置；
（3）小车带动机械手向右运动，至B处停止；
（4）机械手下降，直到工件没入下方水箱中，进行检测；
（5）检测完毕，机械手上升，然后：(合格)运行到F处后，小车向右至D处；
2
摘要：
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毕业设计说明书课题名称：盛力制动检测机械手工作台学院专业班级姓名学号指导教师～学年第学期目录摘要1关键词1一、设计要求2二、机械手总体方案设计31、机械手的组成32、驱动方式的选择33、执行机构54、其他结构6三、有关计算71、机械手夹角的计算72、机械手手抓夹持精度的分析计算83、夹紧力及驱动力的计算94、升降液压缸的计算115、电动机选择126、G的估算137、手抓夹持范围计算14四、PLC控制系统设计151、可编程控制器的定义152、PLC的基础认识153、PLC控制系统的编程17I/O分配表17顺序功能图18梯形图19外部接线图20结束语21致谢22参考文献23摘要机械手设计包括机械结...
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作者：闻远设计
分类：课程设计课件资料
价格：15光币
属性：25 页
大小：596.24KB
格式：DOC
时间：2024-07-26
