机械手的毕业设计说明书

3.0 闻远设计 2023-06-28 27 4 32KB 4 页 30光币

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一．前言

1．1设计的意义与作用

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代

生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成

为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发

展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还

不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，

抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并

越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用

到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛

光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，

为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。

1.2 机械手的工作原理

该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械

手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，

本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与

抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝

纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，

自动线上有 4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小

头，并进行粗精抛光操作。

1．3抛光自动生产线的组成及工作原理

抛光自动生产线的平面布置图如下：





1．4．自动生产线的工作方式及组成：

全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗

组成。

4 只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄

滑块机构）带动 4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电

子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控

制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。ÿ4 台

机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手 1在上料位置工人将待抛光

的针 70-80 支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手

1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转 90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左

右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转 180°手臂再上下摆动一次（手臂两次

下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转 90°（即到

180°位置），机械手 1和机械手 2同到换夹针位置，机械手 2先将缝纫机针夹

牢后再发信号，机械手 1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转

180°，同时手腕反向回转 180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手

2，机械手 3，机械手 4的动作程序与机械手 1相同。缝纫机针就在各机械手间

依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手 4抛光程序完成后

其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针





2．1液压摆动机械手的工作参数

抓针数量：一次夹持缝纫机针 70-80 只

座标型式：球坐标

自由度数：3个

手臂回转范围：0°-180°

手臂回转速度：90°／S

手臂的俯仰范围：0°-180°

驱动方式：液压驱动

控制方式：采用电子程序控制

定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位

手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位

2．2液压摆动机械手的工作原理简图：





结论

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摘要：

一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过...

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