柑橘采摘机器人-机械毕业设计资料-原创论文

3.0 闻远设计 2024-08-27 157 4 2.28MB 37 页 50光币

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摘要

现在的科技发展速度是非常快的，现在日常生活中所使用的产品科技程度也在不

断的提升，各个行业当中都有，尤其是到了本世纪之后，科技发展的速度更快，在农

业领域当中也有所体现，现在的农用机械使用的效果在这些年的发展时间当中提升是

非常明显的，对于人力成本的投入以及劳动强度的降低都有很好的控制效果，虽然这

种提升是实际存在的，但是从技术水平的发展角度来看，仍然有一定的提升空间存在。

我国作为农业和人口大多，对柑橘这类日常食用频率较高的农作物的需求量很大，因

此对于用于柑橘这类需求量较大的农作物生产的自动化机械设备的需求比较迫切。

课题所设计用于柑橘采摘过程的机器人可以完成柑橘自动化的采摘工作。其拥有

行走机构、采摘机构来实现在柑橘种植区域的行走及采摘工作。本课题将对该柑橘采

摘机的机械结构部分进行设计，包括对行走机构的方式进行选择，行走机构中的机械

结构进行选型和计算以及确定采摘机构的方式，分析采摘机构的采摘范围，之后还通

过现在的辅助软件完成了这次结构的模型创建的过程，然后还出具了详细的装配图纸

以及重要零件图纸。

关键词：柑橘采摘；行走装置；机械手；末端采摘装置

Abstract

With the development of science and technology in recent years, more and more high-tech

products are used in all walks of life. Since the beginning of the 21st century, how to improve

the efficiency of agricultural production, reduce the labor intensity of farmers' farming, and

increase the output of crops are the problems that my country's agricultural production needs

to solve. At present, although most of my country's agricultural production has been

developed from manual to mechanized production, there is still room for further

improvement. As my country has a large agricultural population and a large population, there

is a great demand for crops such as tomatoes that are frequently eaten daily. Therefore, there

is an urgent need for automated machinery and equipment for the production of crops such as

tomatoes that are in large demand.

The robot designed by the subject for the tomato picking pro.cess can complete the automated

tomato picking work. It has a walking mechanism and a picking mechanism to realize

walking and picking in the tomato planting area. This topic will design the mechanical

structure of the tomato picking machine, including the selection of the walking mechanism,

the selection and calculation of the mechanical structure of the walking mechanism, the

method of determining the picking mechanism, and the analysis of the picking range of the

picking mechanism. Finally Use three-dimensional software to draw three-dimensional

models of the designed content and draw corresponding two-dimensional assembly drawings

and parts drawings.

Keywords: Tomato picking; Walking device; Manipulator; Mecanum wheel

目  录
目录
第1章 前言................................................................................................................................1
1 课题研究背景................................................................................................................1
2 农业机器人的发展现状................................................................................................2
2.1 国外农业机器人的发展现状..............................................................................2
2.2 国内农业机器人发展与应用现状......................................................................3
3 课题拟采用的研究方法及主要研究内容....................................................................4
第2章 整体结构设计................................................................................................................5
1 方案总体结构设计........................................................................................................5
2 行走方式的选择............................................................................................................5
2.1 履带式行走机构..................................................................................................5
2.2 轮式行走机构......................................................................................................6
2.3 足式行走机构......................................................................................................9
2.4 行走机构形式的选择..........................................................................................9
3 行走机构的设计参数需求..........................................................................................10
4 行走机构驱动力的计算..............................................................................................11
4.1 驱动力与转矩的关系........................................................................................11
4.2 驱动力与阻力计算............................................................................................11
5 行走驱动电机的选型计算..........................................................................................13
5.1 确定电机功率与转矩........................................................................................13
5.2 驱动电机的选型................................................................................................13
6 行走装置减震装置的设计..........................................................................................14
6.1 独立悬挂于非独立悬挂形式的选择.......................................................................14
6.2 悬架结构的设计.......................................................................................................15
6.3 减震器选型和计算...................................................................................................17
6.4 减振器构造参数的计算...........................................................................................18
第3章 采摘机械臂的设计及计算..........................................................................................19
1 采摘机械臂结构形式的选择......................................................................................19
2 机械手各机械臂的设计..............................................................................................19
3 关节驱动机构的选择..................................................................................................20
III

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标签： #设计 #机械毕业设计资料 #毕业设计资料

摘要：

摘要现在的科技发展速度是非常快的，现在日常生活中所使用的产品科技程度也在不断的提升，各个行业当中都有，尤其是到了本世纪之后，科技发展的速度更快，在农业领域当中也有所体现，现在的农用机械使用的效果在这些年的发展时间当中提升是非常明显的，对于人力成本的投入以及劳动强度的降低都有很好的控制效果，虽然这种提升是实际存在的，但是从技术水平的发展角度来看，仍然有一定的提升空间存在。我国作为农业和人口大多，对柑橘这类日常食用频率较高的农作物的需求量很大，因此对于用于柑橘这类需求量较大的农作物生产的自动化机械设备的需求比较迫切。课题所设计用于柑橘采摘过程的机器人可以完成柑橘自动化的采摘工作。其拥有行走机构、采...

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