托盘式快件机器人自动上货系统现状及可行性分析

3.0 闻远设计 2023-03-29 120 4 14.91KB 3 页 2光币

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托盘式快件机器人自动上货系统现状及可行性

分析

　　摘要：此次研究通过对现有机器人自动搬运技术，视觉识别技术的分析，得出目前最新的

机器人自动上货系统的实现方式和存在的问题，并通过对托盘式快件的国际标准化分析和对目

前视觉识别技术的分析，逐步提出系统建设的可行性分析，最终提出研究方向：通过计算机视

觉技术，逐步实现对托盘式快件的识别和分割，通过强化学习技术，逐步实现对托盘式快件的

抓取和搬运，最终建成托盘式快件自动上货系统的建设，保障物流运输的高效运行。

　　关键词:械手;机器视觉;机器人;计算机视觉;

　　 1.　引言

　　 “ ”随着一带一路政策[1]的全面展开，对外开放程度越开越大，国际化交流程度进一步加

强，国际快件，跨境电商等逐年增长，人们对物流速度，效率要求越来越高。然而目前国际物

流通关体系仍停留在传统模式(手动模式)，效率低，人力投入大，不能满足日益增长的国际贸

易速度。

　　对于托盘式快件来说，人们仍然采用人工上货的原因在于：快件种类多，堆叠无规律，尺

寸大小不一，很难用视觉系统和机器人系统对快件的位置进行识别和逐一抓取。所以目前大多

数物流中转中心仍然采用人工上货的方式。

　　本次研究将通过成视觉系统的可行性分析，完成智能抓取的可行性分析，完成智能扫码的

可行性分析，并通过对现有解决方案和问题的分析，逐步提出托盘式快件上货系统解决方案的

多种设想，逐步提出托盘式快件的识别和抓取的多种设想，逐步完成托盘式快件的自动上货，

最终达到托盘式快件的自动上货系统的建设和展望，为实现物流中转行业的高效，快速发展，

“ ”推动一带一路政策的高效运行。

　　 2.　托盘式快件机器人自动上货系统现状分析

　　 2.1　行业现有解决方案

　　 2.1.1　基于工业机器人的配料搬运装置[2]

　　该设计是在工业机器人的基础上,设计了一款以工业机器人为基础的配料搬运装置,其主要

配件采用自动配料机、输送部件和搬运机器人。其目的是为了解决工厂配料的搬运，减少人力

资源的投入，提高自动化生产的工业水平。

　　该设计所针对的配料为标准产品，有专门的夹具定位配料的准确位置，所设计的夹具带有

专门的激光传感器，配料到位后，传感器告知工业机器人信号，工业机器人对其进行抓取搬

运，抓手为专门设计，只能夹取某一范围内的配料。

　　该设计完成配料的自动搬运，但对应的配料尺寸标准，摆放位置固定，工业机器人的运动

和夹取位置固定，只实现了部分配料的智能搬运生产。

　　 2.1.2　视觉引导的工字轮搬运机器人系统

　　该设计是基于直线特征点提取并进行最优直线拟合的算法[3]来实现对工字轮图像实际轮廓

中心点的定位，通过视觉系统实时定位工字轮的位置，并设计专门的机械手，实现对工字轮的

抓取搬运。

　　该设计未设计专门的工字轮夹具，放置的位置不确定，通过视觉识别和定位，实现工字轮

的抓取和搬运，但由于工字轮产品单一，尺寸固定，搬运效率慢。该系统只能实现单一产品的

智能抓取和搬运。

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摘要：

托盘式快件机器人自动上货系统现状及可行性分析　　摘要：此次研究通过对现有机器人自动搬运技术，视觉识别技术的分析，得出目前最新的机器人自动上货系统的实现方式和存在的问题，并通过对托盘式快件的国际标准化分析和对目前视觉识别技术的分析，逐步提出系统建设的可行性分析，最终提出研究方向：通过计算机视觉技术，逐步实现对托盘式快件的识别和分割，通过强化学习技术，逐步实现对托盘式快件的抓取和搬运，最终建成托盘式快件自动上货系统的建设，保障物流运输的高效运行。　　关键词:械手;机器视觉;机器人;计算机视觉;　　1.　引言　　“”随着一带一路政策[1]的全面展开，对外开放程度越开越大，国际化交流程度进一步加强，国...

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