基于“慧鱼”模型的工业机械手设计

3.0 闻远设计 2023-03-11 316 4 14.33KB 3 页免费

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“ ”基于慧鱼模型的工业机械手设计

摘要：本文设计的工业机械手以慧鱼模型为基础,它能替代部分人工操作;能按照生产工艺要求,

遵循一定的时间、程序和维度来完成工件的传送与装卸;能制作必要的器具进行焊接与装配,从

而大大改善工人劳动量,显着地提高生产率,加快工业生产机械化和自动化步伐。本设计使用

ROBO Pro(慧鱼)软件控制 ROBO TX 控制器,实现对基于慧鱼模型的机械手的操作控制。通过

ROBO Pro 程序可实现对机械手的控制,改变程序就可实现不同的控制要求。

关键词：工业机械手; 慧鱼模型; ROBO Pro;

　　 1.　设计题目的提出及主要任务

经过历史的考验,机器人对我们的生产和生活越来越重要。单位时间内的次品率也越来越低,同

时我们工作更加轻松,只需控制好操作面板,也就是机器人的控制系统。与此同时,生产出来的产

品品质更加完美,这样可以显着节省成本开支。鉴于其重要作用,因此它被列入很多国家的高新

技术产业。同时,机器人是一门综合了机电子、电子计算机及仿生人工智能等诸多专业的新兴学

科。

本次设计以现有的工业机械手为基础,依靠慧鱼模型,设计以传送、运输为主要功能的新型工业

机械手。

　　 2.　机械手的组成和结构设计

机械手一般由执行、驱动、控制等机构 3部分组成。

(1)执行机构

由传递装置、驱动装置、控制系统以及末端操作器组成。

(1)夹持部分

这是机械手的独立的执行部件,夹持部分采用蜗轮蜗杆机构控制手抓的加紧、释放。

由于工业机器人的手部通常是专用的装置,一种手爪往往只能夹取一种量上相近的工件,只能执

行一种作业任务。

由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪)和传动机

构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指

结构简单,制造容易构件,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指

夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

(2)手腕

起到连接手部和手臂的作用,主要起支撑作用,机器人一般要有 6个自由度才能使末端操作器到

达目标位置和处于期望的状态。

(3)手臂

臂部有大臂小臂或多臂构成,一般有 2~3 个自由度,即伸缩回转,俯仰或则升降。同时再设计臂部

的时候要考虑到臂部要有足够的承载能力和刚度,刚度小,影响手臂工作时运动的稳定性更严重

地导致变形,导致臂部的承受载荷大小都发生变化,运动速度和定位精度也不行;运动平稳性要好,

精度要高,它是机械手的重要指标;重量和转动惯量要小,为了提高运动运动速度,尽量减小臂部的

重量,同时还要注意偏重力矩,也就是让臂部的重心与立柱的重心尽量靠近;导向性要好,一面手臂

在直线运动过程中发生相对运动。

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摘要：

“”基于慧鱼模型的工业机械手设计摘要：本文设计的工业机械手以慧鱼模型为基础,它能替代部分人工操作;能按照生产工艺要求,遵循一定的时间、程序和维度来完成工件的传送与装卸;能制作必要的器具进行焊接与装配,从而大大改善工人劳动量,显着地提高生产率,加快工业生产机械化和自动化步伐。本设计使用ROBOPro(慧鱼)软件控制ROBOTX控制器,实现对基于慧鱼模型的机械手的操作控制。通过ROBOPro程序可实现对机械手的控制,改变程序就可实现不同的控制要求。关键词：工业机械手;慧鱼模型;ROBOPro;　　1.　设计题目的提出及主要任务经过历史的考验,机器人对我们的生产和生活越来越重要。单位时间内的次品率也...

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