钵苗移栽机器人控制原理和系统设计
钵苗移栽机器人控制原理和系统设计引言钵苗移栽是温室穴盘育苗生产中的重要环节,人工作业单调繁重,正逐步被机械化移栽设备所取代。早期钵苗移栽设备的研究多以工业机器人为本体,其只适用于特定环境,不便于对系统进行扩展和改进,利用率较低。例如,Kutz等人基于Puma560设计的可将种苗从392孔穴盘移栽至36孔生长盘的苗圃植物移栽机器人;Ting等人基于四自由度ADEPT-SCARA研制的一种带有SNS夹持器的移栽机器人等。近年来,荷兰、美国、韩国等国家又研制了多种用于温室作业生产线的大型钵苗移栽机,其作业效率达800~1000作业循环/h,最多可扩展32组移栽手爪。但其结构复杂、价格昂贵、体积大,与...
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